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これは特に定番はないと思います。親子でじっくりご相談されてみてはいかがでしょうか？
ただ親御さん世帯が１階に住む利点として次のことがあげられます。
まず階段の上り下りをしなくてよい、お庭に近い、車椅子となったとき玄関からスロープで入りやすいなどです。
二世帯住宅では高齢世帯が１階に住むというのはよく見かけるパターンです。
逆に高齢者世帯が２階に住むというパターンも、利点はもちろんございます。
２階は、一般的に風通しがよく、日当たりもよいでしょう。
また住む場所によっては景色がキレイだったりもします。
　

どちらかというと家で過ごす時間が長いのは高齢者世帯であるということを考えると、環境のよい２階に親が住むというのは、十分考えられる選択肢ではないでしょうか。
また、親が健康であれば、「階段を上らせたくない」と考えるのではなく、むしろ「階段を上り下りして、足腰をの健康を維持してもらいたい」と考えることも大切ではないかと思います。
これから建てられるのならば階段の勾配を緩くすることも出来ますし、負担を軽減することもできます。

いずれにしても、一般的なことにとらわれることなく、自分たちに合った快適な住まいづくりを考えてみましょう。